在为雷克萨斯IS轿车提供2021车型年的更新之后，雷克萨斯将通过两个新变体扩大最近重新设计的ES车型范围。随着新的2021年雷克萨斯ES 250 AWD车型的发布，雷克萨斯ES首次具有全轮驱动功能，从而提高了在雪，雨和碎石中的牵引力。这样可以在减少轮胎打滑的情况下实现更好的加速。
向所有四个车轮传递动力的是2.5升四缸发动机，可产生203马力，但扭矩数值尚未得到证实。2021年雷克萨斯ES 250 AWD的燃油总和估计为28 mpg，其燃油经济性比ES轿车的任何其他汽油版本都要好。
这要归功于雷克萨斯的扭矩控制AWD，当前轮开始失去牵引力时，它可以将高达50%的发动机扭矩引导至后轮。为了优先考虑燃油效率，在不需要AWD时，可以将后桥的传动轴分离。
根据雷克萨斯的说法，增加AWD系统不会影响腿部空间，行李箱空间，乘坐舒适性，机舱安静性和敏捷性。在内部，这辆汽车的后座臀部高度与FWD ES汽油和混合动力车型相同。所有区分ES车型内饰的悬架调节装置，车轮和轮胎也都适用于AWD版本，这意味着ES F Sport AWD具有与FWD相同的运动型悬架和19英寸车轮。
限量版ES 350黑线特别版也加入了2021雷克萨斯ES系列。新的Black Line特别版限量发行1,500台，以F Sport为基础，并提供三种外色，包括Ultrasonic Blue Mica 2.0，Obsidian和Ultra White。在内部，Black Line采用了F Sport独有的两色调内饰，具有白色和黑色装饰以及灰色针脚。其他独特的设计特征包括黑色后视镜，变暗的F Sport车轮和凸耳螺母以及黑色后唇扰流板。
此外，雷克萨斯还将提供由零哈里伯顿(Zero Halliburton)设计的定制两件套旅行箱，其铬合金徽标上的激光蚀刻有“雷克萨斯的零哈利伯顿”，雷克萨斯的格栅图案和浮雕皮革雷克萨斯徽标徽章。
雷克萨斯ES 350的动力总成选件保持不变，配备3.5升V6发动机，可产生302 hp功率和267 lb-ft扭矩，并配有八速自动变速器。另一方面，混合动力雷克萨斯ES 300h将2.5升四缸汽油单元与电动机结合在一起，产生的总功率为215马力，扭矩为153磅英尺。
在2021年，镍金属混合动力电池已被锂离子电池取代，该锂离子电池从行李箱移至后座下方。这样可以改善行李箱空间和前后重量分布，从而更好地处理行李。
所有2021 Lexus ES型号都配备了8英寸的信息娱乐显示器，可通过可用的导航套件将其升级到12.3英寸。
在2021年，所有雷克萨斯ES内饰现在都配备了带有盲点监控功能的显示器，标配后方交叉交通警报辅助功能。在2021年的所有ES机型上还可以使用Lexus Enform Safety Connect服务的10年试用版，Lexus Enform Remote应用程序的3年试用版，Lexus Enform Wi-Fi服务的3个月/ 4GB试用版以及10个试用版雷克萨斯Enform Service Connect的一年试用期。
所有2021年雷克萨斯ES内饰均标配雷克萨斯安全系统+ 2.0，其中包括预碰撞系统，带车道追踪辅助功能的车道偏离警报，全速动态雷达巡航控制和道路标志辅助系统。
2021年雷克萨斯ES 250 AWD和ES 350的起价为39,900美元，而豪华和超豪华装饰的起价分别为45,100美元和48,900美元。
2021年雷克萨斯ES F Sport起价为45,700美元，而黑线版起价为46,550美元。
2020年雷克萨斯ES系列的经销商交货将于2020年初秋季开始。